Kostenlos geht (obviously) legal sowieso nicht.
Und die einzige legale Möglichkeit ist in DE aktuell über Amazon Prime in Kombination mit dem BBC Player Zusatz-Abo (3,99€ pro Monat).
Dann hat mans aber zumindest im Abo drin und muss nicht pro Folge zahlen, sondern kann unbegrenzt schauen.
Und afaik bieten beide Dienste auch eine kostenlose 30-Tage-Probephase an - theoretisch könntest du also einen Monat lang kostenlos schauen.